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本項目突破了上肢外骨骼康復機器人在結構設計、人機協(xié)調、柔順控制、數據采集與效果評估等方面的關鍵理論和技術難點，從而開發(fā)研制出，具有完全自主知識產權、便攜、可穿戴、功能齊全和訓練效果良好的基于意圖控制的雙側上肢外骨骼康復機器人系統(tǒng)。項目前期已經完成機械設計、建模與仿真原理驗證、圖紙發(fā)放、肌電信號辨識、外觀設計，原型機已基本完成。 1．雙側上肢外骨骼康復機器人機械本體優(yōu)化 ?本產品的技術指標為：每側重量6~8kg，自由度6個，可對患者上肢進行主動、被動和輔助運動三種康復運動。 ?6個自由度分別為：肩部屈曲/伸展，肩部外展/內收，肩部內旋/外旋，肘關節(jié)屈曲/伸展，前臂旋前/旋后，腕關節(jié)屈曲/伸展，其活動范圍分別是[0~900],[0~900],[(-450)~450],[0~1100], [(-300)~600]和[(-500)~600]。在單關節(jié)訓練中，各自由度的速度設為0~300/s。 2．將虛擬現(xiàn)實環(huán)境和主動意圖模塊集成到擬研發(fā)的產品中 ?建立虛擬現(xiàn)實游戲平臺； ?實現(xiàn)肌電控制虛擬手臂; ?驗證肌肉電控制健側帶動患者康復策略； 集成虛擬現(xiàn)實和主動意圖的便攜式可穿戴雙側外骨骼康復機器人產品成型。